R911298371伺服驱动器/力士乐REXROTH

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相关数据：
在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，
   大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，
   脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），
   当一个新的系统，参数不能工作时，设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，
   转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，
   然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。[2]
4.1 REXROTH力士乐伺服驱动器资料下载位置比例增益
设定位置环调节器的比例增益。
设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。
但数值太大可能会引起振荡或超调。参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
4.2 位置前馈增益
设定位置环的前馈增益。设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，
位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，
容易产生振荡。不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%
4.3 速度比例增益
设定速度调节器的比例增益。设置值越大，增益越高，刚度越大。
参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。
一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。
一览：
1、设定位置环调节器的比例增益；
2、设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调；
3、参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。
位置前馈增益
1、设定位置环的前馈增益；
2、设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小；
3、位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡；
4、不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%。

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